Bien qu'il n'existe pas de références concrètes du Moyen Âge, certains historiens situent la première mention écrite de la grotte dans un message de Roger de Rovenach, gouverneur de l'île, au maire de Manacor.
Première apparition du nom “Drach” dans l'ouvrage “Histoire du Royaume de Majorque” de Dameto.
Les grottes ont été citées par la plupart des historiens et géographes : Cardenal Despuig, dans sa Carte de l'île de Majorque; Berard y Solà dans son “Voyage à l'intérieur de l'île”; Joaquín María Bover dans “Nouvelles historico-topographiques de l'île de Majorque”.
Le militaire et entomologiste allemand Friedrich Will, invité à Majorque par l'Archiduc Louis Salvador d'Autriche, a dessiné le premier plan connu des Grottes du Drach.
L'artiste français Gaston Vuillier a visité les grottes en 1888. Il était un ami personnel de Édouard Alfred Martel et il a influencé les campagnes scientifiques du spéléologue. En 1889, il a publié “Voyage aux Iles Baléares”, ouvrage dans lequel il décrit en détail sa visite dans les Grottes du Drach.
Elles sont mentionnées dans le livre “Clovis Dardentor” de Jules Verne. Peut-être inspiré de l'œuvre de contemporains comme Vuillier et l'Archiduc Louis Salvador. Dans l'un des extraits, il énumère les merveilles de l'île et les grottes naturelles du Drach aux yeux d'un voyageur : “considérées comme les plus belles du monde avec leurs lacs légendaires, leurs chapelles de stalactites, leurs bains aux eaux claires et fraîches, leur théâtre, leur enfer, des dénominations fantastiques si l'on veut mais qui justifient les merveilles de ces immensités souterraines!”.
Le Français Édouard Alfred Martel, considéré comme le père de la spéléologie moderne, arrive à Majorque en septembre 1896 sur les conseils de son ami Vuillier et sous la protection du sage mécène et grand historien de l'île, l'Archiduc Louis Salvador. Durant son exploration, accompagné de son collègue Louis Armand, il découvre de nouvelles cavités et un grand lac souterrain qui porte aujourd'hui son nom. E. A. Martel a dressé un plan schématique de la grotte avec les nouvelles zones découvertes.
Une nouvelle entrée dans la grotte est ouverte face à Cala Murta, devenue depuis lors l'entrée officielle pour les visites.
L'ingénieur catalan Carles Buïgas, connu comme “le magicien de la lumière”, achève après quinze mois son projet d'éclairage électrique de l'intérieur de la grotte qui inclut le spectacle connu comme l'“Aube sur le lac”.