Embora da Idade Média não existam referências concretas, alguns historiadores situam a primeira notícia escrita da gruta numa mensagem de Roger de Rovenach, governador da ilha, ao alcaide de Manacor.
Primeiro aparecimento do nome “Drach” no livro “História do Reino de Maiorca” de Dameto.
As grutas foram citadas pela maioria dos historiadores e geógrafos: Cardeal Despuig, no seu Mapa da ilha de Maiorca; Berard e Solà na sua “Viagem pelo interior da ilha”; Joaquín María Bover em “Notícias histórico-topográficas da ilha de Maiorca”.
O militar e entomólogo alemão Friedrich Will, convidado pelo arquiduque Luis Salvador da Áustria para ir a Maiorca, traçava o primeiro plano conhecido das Cuevas del Drach.
O artista francês Gaston Vuillier visitou as grutas em 1888. Era amigo pessoal de Édouard Alfred Martel e influiu nas campanhas científicas do espeleólogo. Em 1889 publicou “Viagem às Ilhas Baleares” em que descreve pormenorizadamente a sua visita às Cuevas del Drach.
São mencionadas no livro "Clovis Dartetor" de Júlio Verne. Possivelmente inspirado na obra dos seus contemporâneos, como Vuillier e o Arquiduque Luis Salvador. Num dos fragmentos enumera as maravilhas da ilha e as grutas naturais do Drach aos olhos de um viajante: “consideradas como as mais belas do mundo, com os seus lagos lendários, as suas capelas de estalactites, os seus banhos de águas limpas e frescas, o seu teatro, o seu inferno, denominações fantásticas, pode-se dizer, mas que as maravilhas daquelas imensidades subterrâneas merecem!”.
O francês Édouard Alfred Martel, considerado como o pai da espeleologia moderna, chegou a Maiorca em setembro de 1896 por aconselhamento do seu amigo Vuillier e sob a proteção do sábio mecenas e grande historiador da ilha, o arquiduque Luis Salvador. Durante a sua exploração, acompanhado do seu colega Louis Armand, descobriu novas cavidades e um grande lago subterrâneo que tem atualmente o seu nome. E. A. Martel levantou um plano esquemático da gruta com as novas áreas descobertas.
Abre-se uma nova entrada na gruta face a Cala Murta, desde então convertida na entrada oficial para as visitas.
O engenheiro catalão Carles Buïgas, conhecido como “o mago da luz”, culminou, depois de quinze meses, o seu projeto de iluminação elétrica do interior da gruta, que inclui o espetáculo conhecido como “Amanhecer no lago”.